本发明提供一种浮动基六自由度机械臂，包括底座转盘、并联运动补偿平台及并联补偿吊臂；并联运动补偿平台的下平台与底座转盘连接，能够在底座转盘带动下绕竖直方向转动；升降筒包括滑动连接的内层筒及外层筒，内层筒与下平台通过主虎克铰相连接；上平台固定设置于外层筒的顶端；三组直线驱动分支，上端通过球铰与外层筒连接，下端与下平台相连接；并联补偿吊臂的连接轴一端与底部转动副的相连接，另一端与吊臂杆连接；两个上驱动分支，分别位于吊臂杆的两侧，两个上驱动分支一端通过球铰与上平台相连，另一端通过球铰与吊臂相连；牵引绳一端固连于吊臂杆，另一端通过滑轮连接在驱动装置上；吊钩设置于牵引绳上。
